申请/专利权人：河南科技大学 - 专利清单
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| 申请日：2021-01-28 |
| 发明/设计人：张彦斌;魏雪敏;许泽华;王继文;芦风林;王科峰;王科明 | 公开（公告）日：2025-03-11 |
| 代理机构：洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) | 公开（公告）号：CN112773667B |
| 代理人：宋晨炜 | 主分类号：A61H1/02 |
| 地址：471000 河南省洛阳市涧西区西苑路48号 | 分类号：A61H1/02;B25J9/00 |
| 专利状态码：有效-授权 | 优先权： |
| 法律状态：2025.03.11#授权 2021.05.28#实质审查的生效 2021.05.11#公开 |
| 摘要：本发明公开了一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的运动链结构形式，分别由一个平行四边形结构、一个转动副和一个万向铰组成。其中平行四边形结构包含两个轴线平行的转动副和两个万向铰。恰约束支链由两个轴线垂直的转动副串联而成。第一主动支链第三万向铰一端与恰约束支链相连，第二主动支链第六万向铰一端与动平台相连。本发明并联机器人机构的速度雅可比矩阵为对角阵，实现了机构输入运动与输出运动之间的一对一控制关系。 |
| 主权项：1.一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构，其特征在于：包括定平台(P1)、动平台(P2)、一条仅提供约束的恰约束支链(L3)以及两条提供驱动力的主动支链；/n恰约束支链(L3)包括两个轴线相互垂直的第一转动副(30)和第二转动副(32)以及用于连接第一转动副(30)和第二转动副(32)的约束连杆(31)，所述第一转动副(30)与定平台(P1)相连接，第二转动副(32)与动平台(P2)相连；/n两条主动支链包括用于控制动平台(P2)绕第一转动副(30)转动的第一主动支链(L1)以及用于控制动平台(P2)绕第二转动副(32)转动的第二主动支链(L2)；/n第一主动支链(L1)包括自定平台(P1)起依次串联的第一平行四边形结构、第三连杆(16)、第五转动副(17)、第四连杆(18)以及第三万向铰(19)，第四连杆(18)分别通过第五转动副(17)和第三万向铰(19)与第三连杆(16)和约束连杆(31)相连接，第三万向铰第二轴线(192)与第一转动副(30)的轴线相平行，第五转动副(17)的转动轴线与第一转动副(30)的轴线相垂直；/n第二主动支链(l2)包括自定平台(P1)起依次串联的第二平行四边形结构、第七连杆(26)、第八转动副(27)、第八连杆(28)以及第六万向铰(29)，第八连杆(28)分别通过第八转动副(27)和第六万向铰(29)与第七连杆(26)和动平台(P2)相连接，第八转动副(27)的转动轴线平行于第六万向铰第一轴线(291)且垂直于第五转动副(17)的转动轴线；/n第一平行四边形结构和第二平行四边形结构均包括两个轴线平行的转动副和两个万向铰，各个平行四边形结构中的任一转动副均可选取为主动副；/n所述的第一平行四边形结构由第三转动副(10)、第四转动副(11)、第一万向铰(14)、第二万向铰(15)、第一连杆(12)和第二连杆(13)构成，第一连杆(12)分别通过第四转动副(11)和第一万向铰(14)与定平台(P1)和第三连杆(16)相连接，第二连杆(13)分别通过第三转动副(10)和第二万向铰(15)与定平台(P1)和第三连杆(16)相连接，第三转动副(10)和第四转动副(11)的转动轴线均平行于第二万向铰第一轴线(151)和第三万向铰第二轴线(192)；/n所述的第二平行四边形结构由第六转动副(20)、第七转动副(21)、第四万向铰(24)、第五万向铰(25)、第五连杆(22)和第六连杆(23)构成，第五连杆(22)分别通过第七转动副(21)和第四万向铰(24)与定平台(P1)和第七连杆(26)相连接，第六连杆(23)分别通过第六转动副(20)和第五万向铰(25)与定平台(P1)和第七连杆(26)相连接，第六转动副(20)和第七转动副(21)的转动轴线均垂直于第四万向铰第二轴线(242)和第三万向铰第二轴线(192)。/n |
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